［AI関連発明］荷役車（特許6816933）

 （登録例６）荷役車　

【請求項１】

　無人運転と有人運転とに切り替え可能な荷役車であって、 　前記有人運転によりカーブを走行する際に、荷重と、当該カーブの方向と、当該カーブの程度と、当該カーブに進入したときに前記荷役車が通路の幅方向中心からどの程度シフトしていたのかとを教師データとした機械学習を行って、推定モデルを生成するモデル生成手段と、 　前記無人運転により次に走行すべきカーブが決定すると、荷重と、当該カーブの方向と、当該カーブの程度とを前記推定モデルにあてはめることにより、当該カーブに進入するときに前記荷役車が通路の幅方向中心からどの程度シフトしているのがよいのかを推定する最適シフト量推定手段と、 　前記荷役車が当該カーブに進入するときのシフト量が推定された量に一致するように操舵装置を制御する操舵制御手段と、 を備えたことを特徴とする荷役車。

　この発明は荷役車がカーブを曲がるときに、通路の中心線に沿って走行するのではなく、幅方向中心線から左右のいずれかにシフトした位置を走行することが望ましい場合があるという知見に基づき、どの程度シフトするのが良いのかを、有人運転を教師データとして学習するという発明である。

　本件は、拒絶理由が通知されずに特許になっている。カーブを曲がるときに少し大回りで曲がった方がよいことは、人間ならば感覚的に当たり前であるが、無人運転において経路計画をする場合にはこういう感覚は持ち合わせていないのかもしれない。シフト量に着目した点が新しく、先行文献が見つからなかったと考えられる。